详细介绍plc步进指令状态转移图的主要类型。
一、单流程
图 8.3 为单流程的应用示例，
机械手将工件从 a 工位送到 b 工位
的动作图和状态转移图

　（ 1 ）手动操作
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
　 （２）半自动单循环运行
　　① 用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮 x26 ，动作状态从 s5 向 s20 转移，下降电磁阀的输出 y0 动作，接着下限位开关 x1 接通。
　　② 动作状态 s20 向 s21 转移，下降输出 y0 切断，夹钳输出 y1 保持接通状态。
　　③ 1 秒后定时器 t0 动作，转至状态 s22 ，上升输出 y2 动作，不久到达上限位， x2 接通，状态转移。
　　④ 状态 s23 为右行，输出 y3 动作，到达右限位置， x3 接通，转为 s24 状态。
　　⑤ 转至状态 s24 ，下降输出 y0 再次动作，到达下限位置， x1 立即接通，接着动作状态由 s24 向 s25 转移。
　　⑥ 在 s25 状态，先将保持夹钳输出 y1 复位，并启动定时器 t1 。
　　⑦ 夹钳输出复位 1 秒后状态转移到 s26 ，上升输出 y2 动作。
　　⑧ 到达上限位置 x2 接通，动作状态向 s27 转移，左行输出 y4 动作。一旦到达左限位置， x4 接通，动作状态返回 s5 ，成为等待再起动的状态。
二、选择性分支与汇合www.plcs.cn
　 从多个分支流程中选择某一个单支流程，称之为选择性分支。

图 8.4 为选择性分支与汇合状态转移图和步进梯形图

图 8.4 选择性分支与汇合
三、并行性分支与汇合

同时并行处理多个分支流程，称之为并行性分支与汇合。
图 8.5 为并行性分支与汇合状态转移图和步进梯形图
图 8.5 并行分支梯形图
四、跳转和重复的处理

状态转移图除上述的几种类型外，还有其它非连续的状态转移类型，如图 8.6 所示。

图 8.6 跳转和重复的处理